Tesis Part 1 : Baris-berbaris

[berhubung judul yang lama terlalu mudah ditemukan dan diasosiasikan dengan penulis aslinya (yaitu saya sendiri.. haha), jadi tak ganti deh judulnya.. :p]

Bismillahirrahmanirrahim…

Pada tulisan ini, saya bermaksud sedikit membahas tentang tesis yang saya kerjakan. Judulnya seperti yang di atas itu (Judulnya “Kendali Formasi Terdistribusi pada Sistem Multi Robot dengan Kemampuan Menghindari Rintangan”). Tesis saya tipis, cuma 47 halaman, itupun hampir setengahnya gambar sama grafik isinya. Sepertinya saya memang tidak berbakat nulis ilmiah yang panjang2 dan keren2 mandraguna itu😥
Kyaa..seandainya nulis tesis bisa kayak nulis di blog ini, pake bahasa ngasal, trus tambah emot2 ga jelas, kayaknya lebih menyenangkan deh..haha😆

Back to the topic,

Kalo kita perhatiin, sekarang, penggunaan robot di kehidupan sehari2 udah mulai macem2. Kalo dulu mungkin robot ditemuinya cuma di industri, sekarang robot mulai masuk ke sekolah2, masuk rumah2, masuk tipi (kayak yaqut..hehe).
Akhirnya, pekerjaan yang harus dilakukan robot pun jadi makin kompleks. Lama-kelamaan, penggunaan robot tunggal jadi dinilai terlalu rumit, karena segala-gala kemampuan harus ada di satu tubuh robot.

Karena itu, muncullah ide untuk menggunakan multi robot.
Dengan begitu, kemampuan yang seabrek tadi bisa dipecah-pecah ke beberapa robot. Jadinya kompleksitas masing2 robot bisa menjadi jauh lebih sederhana.
Nah, yang menjadi masalah besarnya adalah, bagaimana kita ngebuat skema koordinasi yang tepat, sehingga robot-robot ini dapat bekerjasama secara efektif dan efisien, karena kalo ga ada koordinasi, tiap robot bakalan mengedepankan ego nya masing2 dan kerja sendiri2, malah kacaubalau jadinya.

Sejauh ini, masih make sense kan ya?😎
Ibaratnya kayak kerja sendiri sama kerja dalam tim.
Ato kayak hidup berjuang sendiri sama hidup berjamaah.
Saya kalo ditanya orang ttg apa yang saya kerjain di tesis ini, saya sering bilang, “saya ngajarin robot hidup berjamaah”..haha😀
Jamaah dalam arti bukan sekedar ririungan orang ngumpul rame-rame aja lho, tapi yang secara jelas ada misinya, dan ada strukturnya. Kalo shalat berjamaah, misinya kan jelas, kita mau shalat. Terus strukturnya juga jelas, ada imamnya ada makmumnya. Yah begitulah yaa pokoknya. Hmm..jadi, apakah hidup kita sudah berjamaah?😕

Nah, kembali lagi ke topik, salah satu bahasan yang sangat teramat utama sekali dalam koordinasi multi robot ini adalah Formasi. Kalo kita liat burung “ntah apa namanya” itu pindah jauh2 untuk migrasi (karena musim gitu?), mereka bakalan bergerak dalam formasi.
Atau kalo kita liat tentara mau perang, mesti strategi2nya itu pake formasi, dan masih buanyak contoh lainnya.

formasi

Kenapa harus berformasi?
Karena dengan formasi, tim itu bisa menjadi lebih kuat, pergerakannya jadi lebih efektif, alur komando dan koordinasinya jadi lebih mudah dan jelas, dan berbagai macam keuntungan lainnya.

Sesungguhnya Allah menyukai orang yang berperang di jalan Nya dalam barisan yang teratur seakan-akan mereka seperti bangunan yang tersusun kokoh.
As Shaf : 4

Di robot sendiri, formasi ini nantinya bisa kepake, misalnya di satelit2, pesawat2 eksplorasi, buat transportasi, buat perang, dll dkk dsb.

Sebenarnya, sudah banyak solusi untuk masalah ini, tapi kebanyakan yang udah ada itu sistemnya terpusat, jadi ada pusat kontrol utama yang ngatur keseluruhan robot, yg mikir cuma dia doang, yang lain gabut tinggal ngikut. Hal ini sangat rentan, karna kalo pusatnya itu terganggu, hancur binasalah seluruh kelompoknya.
Karena itu dibutuhkan pendekatan yang terdistribusi, dimana diusahakan masing2 robot itu punya porsi kendali yang sama.
Semua robot bisa berfikir, bisa ngasih pendapat, dan bisa memutuskan, tapi masih dalam struktur yang jelas.

Caranya gimana? Adalah dengan bermusyawarah! (Bahasa kerennya consensus :cool:)

*duh udah kepanjangan, semoga nanti ada waktu buat disambung lagi..hehe😀
**tuh kan, giliran nulisnya gini bisa panjang2, tapi kalo di buku tesis, boro boro dah..hadeuh..😥

Leave a Reply

Fill in your details below or click an icon to log in:

WordPress.com Logo

You are commenting using your WordPress.com account. Log Out / Change )

Twitter picture

You are commenting using your Twitter account. Log Out / Change )

Facebook photo

You are commenting using your Facebook account. Log Out / Change )

Google+ photo

You are commenting using your Google+ account. Log Out / Change )

Connecting to %s